Heitersheim blickt auf eine lange und abwechslungsreiche Geschichte zurück – so vielseitig, dass man sie in einem eigenen Seminar behandeln könnte. In diesem Vortrag wird die römische Zeit nur kurz angerissen. Stattdessen liegt der Fokus auf der prägendsten Epoche der Stadt: der Zeit, in der die Malteser- bzw. Johanniterritter das Schicksal Heitersheims bestimmten.